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产品型号:
KZ-100
产品名称:
运动控制器
产品报价:
产品特点:
本控制器是五维通用控制设备,通过面板上的五维摇杆手柄控制载物台的前后、左右和升降及物镜的变换,载物台的三维相对位置和当前的物镜实时显示在LCD显示屏上。也可以通过RS232接口由PC机实现上述五维控制。
KZ-100 运动控制器
  KZ-100运动控制器的详细资料:

一、概述

   本控制器是五维通用控制设备,通过面板上的五维摇杆手柄控制载物台的前后、左右和升降及物镜的变换,载物台的三维相对位置和当前的物镜实时显示在LCD显示屏上。也可以通过RS232接口由PC机实现上述五维控制。

二、连接

 

 

1X-DIR:用DB9()DB9()连接电缆与移动平台X方向控制端连接;切不可带电拔插!

2Y-DIR通道:用DB9()DB9()连接电缆与移动平台Y方向控制端连接;切不可带电拔插!

3Z-DIR通道:用DB9()DB9()连接电缆与移动平台Z方向控制端连接;切不可带电拔插!

4L-DIR通道:用DB9()DB9()连接电缆与物镜控制端连接;切不可带电拔插!

5RS232:用附件中的DB9()XS10JK连接电缆将显微镜控制器与PCRS232口连接;

6DC18V3A(电源):与附件中的电源适配器连接。

7微镜控制器上的XYZL通道与显微镜的XYZL通道必须一一对应,不可接错。

 

三、RS232接口控制

1.显微镜控制器与计算机通信采用RS232接口;

2RS232接口协议:波特率57600,无校验,8数据比特,1停止位;

3.传输形式:计算机主控传输。计算机每次向显微镜控制器传发送1字节后,需要等到显微镜控制器向计算机发送字节0Dh,表示显微镜控制器确认收到该字节,计算机再向显微镜控制器传发送下1字节,再等到显微镜控制器向计算机发送字节0Dh,表示显微镜控制器确认收到该字节,…….,依此类推,完成一个命令(4字节组成)的传送。

4.命令:计算机的每个命令长度为4字节,命令说明如下:

功能

命令形

功能说明

备注

举例

设定运行速度

SXn;

SYn;

SZn;

SLn;

X以速度n行进

Y以速度n行进

Z以速度n行进

L以速度n行进

n=-4096~4095

速度 V(/)=n× 55/220

SX100;

SY-234;

SZ1000;

SL4095;

上传数据

UX;

UY;

UZ;

UL;

US;

UM;

UH;

上传X位置数据

上传Y位置数据

上传Z位置数据

上传L位置数据

上传限位数据

上传运行模式数据

上传零位数据

返回9字节

返回9字节

返回9字节

返回9字节

返回1字节*

返回1字节*

返回1字节*

UX;

UY;

UZ;

UL;

US;

UM;

UH;

设定运行位移

DXn;

DYn;

DZn;

DLn;

X行进位移n

Y行进位移n

Z行进位移n

L行进位移n

n=-230~230-1

单位:微步。

1微步=360/12800度=0.028125度。

DX350;

DY-9987;

DZ-3456; DL100020;

设定Z高速度

MXn;

MYn;

MZn;

MLn;

XZ高限速为n

YZ高限速为n

ZZ高限速为n

LZ高限速为n

n=0~32767

速度 V(/)=n× 55/220

MX2560;

MY200;

MZ1002; ML4096;

任意速度模式

(说明见后续例)

NXn

NYn

NZn

NLn

准备制数据

传,n为时段数。

n=0682(X)

n=0341(仅用XY) n=0170(XYZXYZL)

NX50;

NL120;

LTn;

下传时长数据n

n=0230

LT100000;

LAn;

下传加速度数据n

n=-32767~32767

LA256;

RXn;

RYn;

RZn;

RLn;

X重复次数

Y重复次数

Z重复次数

L重复次数

(重复次数=总运行次数-1)

n=065535

RY132;

RZ384;

 

 

 

TMn;

开始意速度

程。n为通道控制值,处于任意速度模式下的通道的加权值之和。

定义:如参与任意速度模式:

X通道加权值1

Y通道加权值2

Z通道加权值4

L通道加权值8

不参与加权值为0

n=0~15

TM1;(X 通道

)

TM2;(Y 通道运行)

TM4;(Z 道 运行)

TM8;(L 道 运行)

TM10;(YL 道运行)

TM3;(XY 通道运行)

TM7;(XYZ 通道 运行)

TM15;(XYZL 道运行)

TM0;(XYZL 通道

推出任意速度模式)

ARn;

SD 卡读取任意速度

模式数据。

n=0~8192

AR8;

ASn;

保存任意速度模式数

SD

n=0~8192

AS10;

停止

PA;

立即停止所有运行。

 

 

*详细说明见后面的例

5.控制举例:

1.设定X速度为:正向280微步/拍。(只有在电机“正常”时有效)

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:01h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:18h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

2.设定Y速度为:反向10微步/拍。(只有在电机“正常”时有效)

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:01h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:FFh

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:F6h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

3.显微镜控制器向计算机上传XYZL位置显示值及平台状态(假定平台X435627Y789123Z026532L2XYZ均未到Z大或Z小位置)。

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:01h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:××h(可传送任意比特值,但不可省略该比特,下同。)

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:××h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:××h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

(5)计算机得从显微镜控制器连续读取34字节,

1字节暂无意义;

2字节表示平台位置信息:

如果bit0=0,X方向已到Z小位置;

如果bit0=1,X方向未到Z小位置;

如果bit1=0,X方向已到Z大位置;

如果bit1=1,X方向未到Z大位置;

如果bit2=0,Y方向已到Z小位置;

如果bit2=1,Y方向未到Z小位置;

如果bit3=0,Y方向已到Z大位置;

如果bit3=1,Y方向未到Z大位置;

如果bit4=0,Z方向已到Z小位置;

如果bit4=1,Z方向未到Z小位置;

如果bit5=0,Z方向已到Z大位置;

如果bit6=1,Z方向未到Z大位置;

 

其余bit6bit7,暂无意义;

 

3字节:固定为58h

4字节:固定为3Dh

510字节:X数值的ASCII表示,本例设X345627,则为:

              34h33h35h36h32h37h

11字节:固定为59h

12字节:固定为3Dh

1318字节:Y数值的ASCII表示,本例设Y789123,则为:

              37h38h39h31h32h33h

 

19字节:固定为5Ah

20字节:固定为3Dh

2126字节:Y数值的ASCII表示,本例设Z026532,则为:

              30h32h36h35h33h32h

 

 

27字节:固定为4Ch

28字节:固定为3Dh

2934字节:物镜的ASCII表示,本例设L24X,则为:

              32h2Ch20h20h34h58h

 

 

4Y正向移动100微步(1微步=1/12800转)。

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:02h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:01h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:64h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

4电机“空闲

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:03h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:××h(可传送任意比特值,但不可省略该比特,下同。)

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:××h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

5电机“正常

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:03h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:40h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:××h(可传送任意比特值,但不可省略该比特,下同。)

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:××h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

6自动聚焦。

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:02h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:04h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(5)等待0.1

(6)计算机向显微镜控制器下发第1字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(7)计算机向显微镜控制器下发第2字节:02h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(8)计算机向显微镜控制器下发第3字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(9)计算机向显微镜控制器下发第4字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

7换为下一个物镜。

(1)计算机向显微镜控制器下发第1字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(2)计算机向显微镜控制器下发第2字节:03h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(3)计算机向显微镜控制器下发第3字节:01h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(4)计算机向显微镜控制器下发第4字节:2Ch

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(5)等待0.1

(6)计算机向显微镜控制器下发第1字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(7)计算机向显微镜控制器下发第2字节:03h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(8)计算机向显微镜控制器下发第3字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

(9)计算机向显微镜控制器下发第4字节:00h

计算机得到显微镜控制器上传发:0Dh

 

 

四、使用方法及注意事项

1.按规定连接好XYZL通道电缆;(切不可带电拔插!)

2.如果要使用计算机控制,则连接好RS232电缆;

3.将电源适配器与显微镜控制器的“电源”插座连接;(只可使用本机自带的电源适配器,不可更改!)

4.确认所有连接正确,平台移动所需空间足够,各设备放置平稳后,将电源适配器的交流插头接入市电;

5.缓慢摇动四维摇杆手柄,平台即可移动。

6.左、右摇动摇杆手柄,平台右、左移动,显微镜中的图像左、右移动;

7.前、后摇动摇杆手柄,平台后、前移动,显微镜中的图像前、后移动;

8.顺时针旋转摇杆手柄,平台上升;逆时针旋转摇杆手柄,平台下降;

9.按下摇杆手柄上的按钮,同时向右摇动摇杆手柄,平台下降,右移一个物镜;LCD屏上将显示下一个物镜的序号和放大倍数。

10.按下摇杆手柄上的按钮,同时向左摇动摇杆手柄,平台下降,左移一个物镜(以右移四个物镜方式完成左移一个物镜)LCD屏上将显示下一个物镜的序号和放大倍数。

11.按下摇杆手柄上的按钮,同时顺时针旋转摇杆手柄到头,并稍作停顿(1秒以上),即开始自动聚焦;平台上下移动,直到对焦完成;

12.摇动四维摇杆手柄,体会平台移动速度与摇杆关系;无论摇动还是旋转摇杆手柄,对应的平台移动会有一个滞后,所以摇动、旋转都要缓慢;否则平台移动会“过冲”。

 

13.平台处于停止状态时,迅速将四维摇杆手柄推离/旋离中心位置,然后迅速让其回位,平台将做“点动”,“点动”位移大小将与四维摇杆手柄偏离/旋离中心位置大小有关;

14.平台静止6秒以上,电机将自动变为“空闲状态;

15.摇动四维摇杆手柄,可使电机由“空闲”状态变为“正常”状态;

KZ-100 运动控制器

KZ-100 运动控制器

 

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